运送铝活塞铸造毛坯机械手设计
中文摘要
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。
而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或
称为手臂) 的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力
系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：手臂；夹持器；工业机器人
Abstract
Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as
automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are
relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance
of modern industry. A physical robot is normally composed of a main frame (or
arm) with a wrist and some tooling (usually some type of gripper) at the end of
the frame. An auxiliary power system may also be include with the robot. This
paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole
design work..
Key words ：arm ；gripper ；Industrial robot
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运送铝活塞铸造毛坯机械手设计
运送铝活塞铸造毛坯机械手设计
第一章绪论
1.1 工业机器人简介
机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算
机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的
领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、制造和应用水
平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。
目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组
织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装
置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义，
结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：
工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度
高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。
工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东
西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。
工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器。采用工业机器人是提高产品质量与劳动生
产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。机器人的诞生和发
展虽只有30 多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技
