运送铝活塞铸造毛坯机械手设计(含CAD零件图装配图)(任务书,论文说明书12000字,CAD图纸16张)
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：手臂；夹持器；工业机器人
该方案是运送铝活塞铸造毛坯机械手设计，在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需求确定工业机器人工作方式，利用步进电机驱动和锥齿轮传动来实现机器人的旋转运动；利用一个液压缸，使手臂实现上下运动；考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动；末端夹持器则采用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧。
工业机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下：
A、抓取重量：
抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是一项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，一般是指在正常速度下所抓取的重量。
B、抓取工件的极限尺寸：
抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。
C、坐标形式和自由度：
说明机器人机身、手部、腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征。
D、运动行程范围：
指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。根据
运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。
E、运动速度：
是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量、定位精度等参数密切有关，互相影响。目前，国内外机器人的最大直线移动速度为1000mm/s左右，一般为200～400mm/s；回转速度最大为180o/s，一般为50o/s。
F、定位精度和重复定位精度：
定位精度和重复定位精度是衡量机器人工作质量的一项重要指标。
G、编程方式和存储容量。
目录
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 1
Abstract ……………………………………………………………………………………… 1
第1章 绪论………………………………………………………………………………… 2
1.1工业机器人简介…………………………………………………………………………… 2
1.2工业机器人的发展………………………………………………………………………… 2
第2章 工业机器人的总体设计……………………………………………………………… 3
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………………… 3
2.2工业机器人的设计分析…………………………………………………………………… 3
2.2.1设计要求……………………………………………………………………………… 3
2.2.2总体方案拟定………………………………………………………………………… 3
2.2.3工业机器人主要技术性能参数……………………………………………………… 4
第3章 工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5
3.1工业机器人的运动系统分析…………………………………………………………… 5 [资料来源：http://Doc163.com]
3.1.1 机器人的运动概述………………………………………………………………… 5
3.1.2 机器人的运动过程分析…………………………………………………………… 6
3.2工业机器人的执行机构设计…………………………………………………………… 7
3.2.1 末端执行机构设计………………………………………………………………… 7
3.2.1.1 设计时要注意的问题：……………………………………………………… 7
3.2.1.2 总体结构设计……………………………………………………………… 7
3.2.1.3 液压油缸的选择和夹紧力的校验………………………………………… 8
3.2.1.4 弹性爪的强度校验…………………………………………………………… 10
3.2.2 手臂机构的设计………………………………………………………………… 10
3.2.2.1 手臂的设计要求…………………………………………………………… 10
3.2.2.2 伸缩液压油缸的选择……………………………………………………… 11
3.2.2.3 活塞杆的强度校核………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座设计………………………………………………………………… 13
3.2.3.1 结构设计…………………………………………………………………… 13
3.2.3.2 步进电机的选取…………………………………………………………… 13 [资料来源：www.doc163.com]
3.2.3.3 轴承的选取………………………………………………………………… 16
3.2.3.4 齿轮的选取………………………………………………………………… 17
第4章 工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 18
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………… 18
4.2 计算机控制系统的设计方案…………………………………………………………… 18 [版权所有：http://DOC163.com]
4.3 硬件电路的组成………………………………………………………………………… 19
4.4 电路接口说明…………………………………………………………………………… 19
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………… 21
5.1 安全要求………………………………………………………………………………… 21
5.2实施方法………………………………………………………………………………… 21
总 结……………………………………………………………………………………… 22
鸣 谢……………………………………………………………………………………… 23
参考文献……………………………………………………………………………………… 24
